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近年來,隨著控制技術(shù)的發(fā)展,一種以往多用于電機(jī)控制的擾動觀察器控制方法被移植到了車輛橫擺角速度控制中。該控制方法的基本原理如圖5所示,利用擾動觀察器理論建立的反饋補(bǔ)償器,通過反饋補(bǔ)償器根據(jù)車輛包含擾動的實際橫擺角速度生成一個補(bǔ)償轉(zhuǎn)角,疊加到車輛的輸入轉(zhuǎn)角上,從而實現(xiàn)對車輛橫擺角速度的控制。

所謂的擾動觀察器其實質(zhì)是利用車輛的反向動力學(xué)傳遞模型,通過車輛的實際橫擺角速度來計算車輛的名義前輪轉(zhuǎn)角,進(jìn)而通過與實際前輪轉(zhuǎn)角求差來得到抵消橫擺擾動的轉(zhuǎn)角來進(jìn)行控制。由于控制過程中橫擺角速度信號會遇到噪聲信號,故一般擾動觀察器都帶有一個低通濾波環(huán)節(jié)。低通濾波環(huán)節(jié)同時還有改變反向動力學(xué)模型分子分母階次的作用,使其在控制上可以實現(xiàn)。基于擾動觀察器的橫擺角速度控制具有結(jié)構(gòu)簡單,含義清晰,對外界擾動和系統(tǒng)參數(shù)變化具有較強(qiáng)的魯棒性特點。理論和實驗證明擾動觀察器的控制結(jié)構(gòu)更適合進(jìn)行橫擺穩(wěn)定性控制,成為未來橫擺角速度控制發(fā)展的一個方向。
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